quote:
Два раза подряд за день маяк не выпустил робота и тот, пошоркав комнату с радостным писком отключился, якобы закончив уборку. Что не так?
Возможно неправильная установка маяков. Лучи маяков, виртуальных стен, зарядной базы не должны пересекаться.
Вот о маяках подробно.
Виртуальная стена-маяк iRobor Roomba
Маяки помогают Roomba с навигацией по дому, помогая найти Базу, и позволяя Roomba убирать комнаты последовательно одну за другой. На устройстве имеется переключатель режима Стена-Маяк. В режиме Маяк <Light House> автоматически включаются когда Roomba включен и в зоне радиоприема (15 метров). Маяк выключится когда робот вне зоны или выключен. Маяк показывает когда батарейки садятся миганием индикатора питания.
- В режиме Стена <Virtual Wall>, виртуальная стена включена когда робот поблизости. Выбирая больший радиус действия луча Виртуальной Стены батарейки садятся быстрее.
- В режиме Маяк <Light House>, виртуальная дверь между комнатами остается закрытой некоторое время прежде чем открыться и пропустить Roomba в следующую комнату.
- Привязка Маяка к Роботу: Маяки должны быть спарены со своим Roomba и они спариваются каждый раз при установке батареек в Маяк. Спаривание происходит во время уборки когда Roomba и Маяк находятся в радиусе действия ИК-излучения (дистанция 0.5 м). Это спаривание важно, т.к. Маяки не контролируются другими роботами Roomba по Радиоканалу.
- Установка Маяков: Установите Маяки в дверных проемах между комнатами. Roomba
Будет убирать комнату в которой он начал, потом робот поедет в следующую комнату через маяк для второй комнаты. Когда Roomba завершит уборку, робот будет использовать Маяки для поиска дороги назад на базу. При установке двух маяков на каждую из трех комнат Roomba потратит примерно 35 минут перед возвратом на свою Базу.
Разрешение проблем с Маяками
Проблема 1 : Пользователь получает новый Roomba по гарантии и старые маяки не работают должным образом.
Решение : Извлечь из всех Маяков батарейки и вставить их вновь для обнуления памяти Маяков.
Примечания : Во время первого пользования Roomba, все новые Маяки в зоне радиосвязи включатся. Потом, когда Roomba будет убираться первый раз в зоне действия ИК-излучения Маяка будет передан идентификационный номер Маяка. В результате чего они будут спарены и каждый Маяк будет управляться своим Roomba. Таким образом, для спаривания робота с Маяками необходимо вытащить все батарейки из Маяков для обнуления их памяти.
Проблема 2 : Пользователь может озадачить Roomba передвигая Маяк в другую комнату во время уборки. Эта проблема проявляется когда Roomba хочет найти Базу в конце уборки и входит в неправильную комнату. Другая проблема возникает когда пользователь вручную ставит роботы на базу для завершения цикла уборки и Roomba игнорирует базу и даже таранит ее потому что считает что база должна быть в другой комнате. Решение : Если аксессуары передвигались, выключите робота и включите снова. Также, не стоит двигать аксессуары во время цикла уборки.
Чтобы стало понятно, как правильно расставить маяке необходимо разобраться с алгоритмом взаимодействия робота с маяками и каким образом румба составляет свой маршрут.
1. Как только робот обнаруживает на своем пути на маяк, он обменивается с ним информацией. Румба запоминает идентификатор маяка и вносит эту информацию в свой "путеводитель". После этого продолжает уборку в той комнате, в которой он находится.
2. По окончании уборки в комнате, робот просит у встреченного ранее маяка включить навигационные лучи и по ним переходит к следующей комнате.
3. В новой комнате он может встретить новые маяки, которые подскажут ему, какие комнаты ему следует еще посетить. С этими маяками румба поступит так же как и в пункте 1 и 2.
Процесс перехода робота из комнаты в комнату по сигналам маяка изображен ниже.
Наверно из изображения стало понятно, что маяк необходимо установить ровно и так, чтобы навигационные лучи показывали на свободное пространство. Ниже показаны рекомендации по установке маяков. На 1 и 5 картинке маяки установлены отлично, на 2 и 3 не безупречно, но допустимо, а на 4 просто безобразно.

история редактирования